De geschiedenis van Restaurant de Heerlijckheyt Het Loo begint omstreeks 1620. In dat jaar werd er een uitspanning gebouwd waar vermoeide reizigers konden eten, drinken en overnachten. In de 18e eeuw werd naast de Heerlijckheyt Het Loo, Paleis Het Loo gebouwd en bood het onderdak aan het personeel van de gasten van Stadhouder Willem III. Veel later verloor het pand de horecabestemming en werd er een postwissel gevestigd. Uit die tijd stamt de naam Het Posthuis. Nadat de postwissel door brand was verwoest, werd er wederom een restaurant in gevestigd. Tot op de dag van vandaag heeft het deze bestemming.